综合考虑骨科手术特点、操作安全性,配合医生手术习惯等因素后,半主动式设计的关节置换手术机器人系统已成为主流。其具有以下优点:
第一,更为完善的手术规划系统,包括术前计划及术中调整计划;
第二,辅助导航系统,可追踪机械臂及患者相对位置,配合机械臂完成精确手术操作;
第三,带有触觉反馈功能的机械臂,在导航辅助下实现精准操作,包括截骨或磨锉骨面,实现假体精准安放;
第四,通过设定机械臂操作安全区,增加精确性,减少副损伤及并发症;
第五,假体安放角度、力线恢复、软组织平衡、肢体长度控制等操作标准化、数字化和个性化,力求达到人体关节最佳功能,并积累和存储数据,为进一步数据分析利用奠定基础。
近年来已用于临床的关节外科手术机器人系统包括美国史塞克公司的 Mako 机器人系统、英国施乐辉公司的 Navio 机器人系统、美国捷迈公司的Rosa 机器人系统以及美国强生公司的 VELYSTM 机器人系统等。国内研发虽然起步稍晚,但近年来进步明显,已进行或完成临床试验的系统包括 “骨圣元化”机器人系统 [骨圣元化机器人(深圳)有限公司]、“天玑”骨科手术机器人系统(北京天智航医疗科技股份有限公司)、“鸿鹄”机器人系统(苏州微创畅行机器人有限公司)、“键嘉”机器人系统(杭州键嘉机器人有限公司)及 “和华瑞博”机器人系统(北京和华瑞博科技有限公司)等。
未来的机器人系统还需要大大提高智能化水平,提高系统的数据积累和分析能力,在更高层次整合患者的解剖生理特点、假体设计和手术技术,利用系统的数字化、智能化优势,力争达到假体选择、手术方案甚至手术操作的个性化。
骨折延迟愈合骨折经过治疗后,在正常愈合所需的时间内,仍未达到骨折完全愈合的标准,即称为骨折延迟愈合。这里指的所需时间为4个月,但是4个月未能达到愈合标准的骨折称为延迟愈合;经再度延长治疗时间,有些到8个月也未能愈合,则属于骨折不愈合。
具体处理方法如下:
(1)及时检查发现固定上的问题:石膏固定在治疗期间可以松动,在骨折端产生对骨愈合有害的应力,所以必须更换石膏,使其能达到较完善的固定;小夹板需经常调节松紧度。对于牵引治疗的患者的,要观察牵引力量是否过大,经常测量肢体长度,及时调整重量及牵引力线。若有骨折延迟愈合,应延长固定时间。
(2)加强全身营养,补足钙、维生素及蛋白质等,必要时辅以中成药治疗。
(3)加用电磁刺激。
(4)加压外固定架的应用。
(5)若有感染,要改善局部引流,迅速控制感染,力争伤口早日愈合。
(6)局部注射骨折愈合刺激素(即金葡液),该方法目前仍存在争议。
骨折不愈合凡骨折8个月后,骨折两端仍未达到骨性连接的骨折,称为骨折不愈合。有很多骨折两端仅以软骨或纤维组织相连,只要它们不进一步骨化,且无骨小梁通过时,都称为骨折不愈合。
(1)植骨术:应注意骨折部位的情况,如感染、瘢痕、骨折端硬化、脱钙等。只有当骨折局部情况良好时,植骨成功率才高,一般多采用自体骨移植。
(2)骨折端加压治疗:可分为骨外穿针固定架加压治疗,加压螺纹钉治疗和加压钢板治疗。
(3)电刺激治疗:可分为直流电针刺激治疗和脉冲电磁场治疗法。
(4)诱导成骨。
(5)人造骨移植。
1. 出现畸形时易与关节脱位相混淆。
2. 仅有一般局部表现或全身表现时,易与软组织损伤及炎症相混淆。
因而临床上针对骨折的辅助检查必不可少。
1. X线检查
X线片需拍摄正、侧位,并包括邻近关节。必要时拍摄特殊位置或健侧对应部位的X线片。
2. CT检查
在某些骨折如在髋关节、骨盆、脊柱的骨折脱位中,CT对判断骨折破坏程度、移位状态等具有优势。
3.MRI检查
可明确脊柱骨折合并脊髓损伤情况、膝关节半月板及韧带损伤,关节软骨损伤情况。
新发骨折发生后,应首先评估药物依从性,继发性骨丢失因素,及其他药物或疾病的影响,排除其他因素后才考虑调整治疗方案。开始治疗前,应仔细记录基线骨折的影像学证据,随访时应评估新发骨折(椎体和非椎体)和原有骨折加重。
椎体骨折不同于髋部和前臂骨折,发生时往往无临床症状和明确的跌倒史,极易漏诊,积极主动的椎体影像学检查是发现椎体骨折的有效方法。